Introducción a la Robótica - Ruedas y Arquitecturas de Control

En este PDF de la Facultad de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Chile, se puede comprender y estudiar el funcionamiento y comportamiento de diversos tipos de ruedas y arreglos motrices según la complejidad y la necesidad que enfrentemos.
Además cuenta con un capitulo sobre Arquitecturas de Control para toma de desiciones y Arquitecturas de navegación para robots autónomos

Lo puedes descargar AQUI

Forklift-Bot Robot sigue lineas y monta cargas con Arduino

Bueno, siguiendo con los trabajos de robotica, el año pasado presente este robot a la competencia de robotica de la UTFSM que se realiza año a año y plantea un desafio a solucionar.
El robot principalmente consiste como se ve en las fotos de un montagarga de 2 ejes, controlado por correas adaptadas de un mecanismo de scanner. Se modifico los motores y se cambiaron por servomotores doblemente trucados. Se truco su velocidad, y se truco para que girara en 360 grados.

Las ruedas estan comandadas por 2 cajas de engranajes en el eje delantero y trasero y es guiado por 3 pares de ruedas de goma.

El sensor de lineas instalado en la parte inferior del robot esta compuesto por 6 sensores CNY70 y conectado a compuertas logicas que simplifican las entradas utilizadas del arduino que comanda.

El monta carga, esta controlado por finales de carrera de toque 2 en cada eje que indican al microcontrolado cuando detener el motor que avanza o retrocede la carga. Este, soporta aproximadamente una carga de 400gr en una carga de 30 x 30 app

En la parte delantera cuenta con 2 sensores CNY70 mas, que controlan que el robot no se salga de su area de trabajo y pueda caer por el borde.

Esta controlado por 2 arduinos, uno que controla los sensores de linea y las cajas de motores y el otro controla el sistema del monta carga, mas, los finales de carrera

Los motores estan controlados por Puentes H para la inversion de giro y control de velocidad mediante modulacion PWM

El control de PWM para la velocidad de las ruedas. En el osciloscopio se observa el ancho de pulso regulable.

El sistema de correa con engranages que controla el montacargas

El sistema de traccion de las ruedas, los sensores de lineas CNY70











El Robot ya terminado y en pruebas para funcionamiento. El robot funciona con 2 baterias de 6 volts para ser conectadas en serie y generar los 12 volts con que se alimentan las cajas de engranajes de las ruedas







Robot Terminado

Descripción Hardware

2 Arduino UNO
2 mecanismos de tracción de scanner
2 servomotores modificados 360°
4 cajas de engranajes con motores CC
6 ruedas todo terreno
1 Sensor ultrasónico
10 sensores reflectivos B/N
2 batería Plomo-acido 6v 4Ah
4 finales de carrera

Problemas detectados en la construccion

Problemas de giro al ser 6 ruedas
Problemas de peso por las baterias eran de plomo
Problemas con las ruedas que no eran rellenas por lo que se deformaban por el peso

a pesar de ser un robot con muchas funciones, solo se encontraron problemas de los materiales y no tantos de diseño.